欢迎大家来到安川机器人基础操作培训线上课堂第六期！

随着学习的深入，现在我们到了基础学习中的重难点部分，即标题所示的变量和指令。

学习这部分内容，除了要理解安川机器人的变量和指令，更重要的是要学会它们的实际应用。在文末会附上简单码垛搬运的实例程序，有条件的朋友可以自行对照练习。

**指令详解可参考《YRC1000 INFORM说明书》

本期要点

▶ 用户变量

▶ 常用命令（指令）

▶ 命令（指令）的变更操作

用户变量

安川工业机器人的变量共有三种类型，分别是用户变量、局部变量和系统变量。在本次课程里，我们讲解的是用户变量。

用户变量用于在程序中临时保存计数器、运算和输入信号等，可在程序中自由定义。多个程序可使用同一用户变量，因此可用于程序之间的信息交换，具体用途如下：

▶ 管理工件数量

▶ 管理作业次数

▶ 程序之间的信息收发

另外，用户变量值在切断主电源后仍可保存，其数据格式请看下表：

（图片截取自《YRC1000操作培训手册》 ）

常用命令（指令）

YRC1000控制柜使用的机器人语言被称为INFORM语言。INFORM语言中的指令，常翻译作“命令”，两者同义。

INFORM语言由命令和附加项目（标号、数值数据）组成。

（图片截图自《YRC1000 INFORM说明书》）

使用INFORM语言时，需要理解“语言等级”的概念。语言等级分为子集、标准集和扩展集。具体内容详见下方视频。

▲语言等级设置

设置好语言等级后，在实际编程中常用的变量和指令，已归纳成如下视频。更多的指令用法请详细阅读《YRC1000 INFORM说明书》。

▲安川机器人变量和常用的命令（指令）的使用操作

命令（指令）的变更操作

当我们想要变更已编辑的指令时，常用操作有：插入指令、修改指令和删除指令操作。详见下方视频。

▲命令（指令）的插入、修改和删除操作

福利彩蛋：

本期特别为大家献上安川电机上海机器人中心培训实操室的实际教学案例：手动上料三块工件，用机器人搬运工件并将其堆叠起来。有条件的朋友们可以自行进行编程练习！

案例程序参考如下：

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