欢迎大家来到安川机器人基础操作培训线上课堂第七期！

上期我们学习了安川机器人常用的变量和指令(命令)，并且在文末给了大家一个简单的实际教学案例做参考。

其实，基础操作编程的教学到此已经告一段落，那本期的要点，就是带领大家将前六期学习过的内容做一下回顾和整合，帮助大家将分散的知识点连成安川工业机器人编程操作的标准规范流程，并实际应用到日常工作和学习中。

本期要点

▶ 动作模式

▶ 程序调试

（示教点位确认、程序试运行）

▶ 完整案例演示

动作模式

在学会让一个程序完整地自动运行起来之前，我们先来了解一下安川机器人的3种动作模式：TEACH（示教模式）、PLAY（再现模式）、REMOTE（远程模式）。不同模式下的运动状态是不一样的。详见下图。

程序调试

（示教点位确认、程序试运行）

要让一个程序完整地自动运行起来，除了要了解不同的动作模式，还要在正式运行之前，对所有示教点位及程序内容进行调试和试运行，确认无误后，方可正式自动运行。标准的调试流程如下：

完整案例演示

以上一期文末给出的简单码垛程序教学案例为例，规范演示从开机操作-工具文件设定和切换操作-程序编辑-程序调试-自动运行-关机操作的全过程。希望对大家实际编程和自动运行程序能够有所帮助。

▲工业机器人码垛应用

该视频为安川电机和机器人在线共同开发

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下个月8日，我们再相会！